1.簡介

為使用者編寫出更加有質(zhì)量、更加高效的程序，以便于程序的存儲、交流以及后期維護(hù)，下面對編寫ELITE-CS協(xié)作機(jī)器人程序的文件命名、層次和編寫規(guī)則做出以下推薦

2.操作流程

編寫程序遵從，少示教點(diǎn)位，邏輯清晰，程序命名完整，方便理解，減少重復(fù)編寫，

2.1程序命名

單個程序在命名時(shí)格式為“程序名稱（如工站名稱，工件型號）+日期”，日期為程序編寫時(shí)日期，如下圖所示。

2.2程序編寫規(guī)范

2.2.1move指令規(guī)范

程序中move指令下只可以寫路點(diǎn)，不允許添加其他指令，如下上圖為推薦編寫規(guī)范，下圖為錯誤示范，注意對比和區(qū)分。

如果move里面嵌套其他指令，或者一直嵌套在里面，整個程序會沒有條理，不利于其他工程師閱讀程序。

路點(diǎn)名稱建議改成當(dāng)前動作名稱，如：吸料點(diǎn)，吸料上方點(diǎn)，抓料點(diǎn)，抓料上放點(diǎn)，放料點(diǎn)，放料上方點(diǎn)。

2.2.2主程序規(guī)范

主程序使用，建議只寫邏輯指令，不建議寫運(yùn)動指令，使用邏輯指令編寫主程序，可以簡化代碼，提高復(fù)用性和可維護(hù)性，使程序更靈活、易于理解和升級。

推薦在主程序里加循環(huán)，防止有人更改循環(huán)模式，導(dǎo)致程序無法運(yùn)行。

2.2.3建議使用初始化程序

初始化程序中，包含信號初始化，變量初始化等，在開始前執(zhí)行，好處，在程序開始前進(jìn)行信號和變量的初始化，可以確保程序運(yùn)行的基礎(chǔ)環(huán)境是穩(wěn)定和一致的。這樣做的好處包括預(yù)防未定義狀態(tài)導(dǎo)致的運(yùn)行時(shí)錯誤，提高代碼的可讀性和可維護(hù)性，以及簡化調(diào)試過程。此外，它還有助于提升程序的執(zhí)行效率，因?yàn)楸苊饬嗽谶\(yùn)行過程中對變量狀態(tài)的重復(fù)檢查。總的來說，初始化是確保程序健壯性和可靠性的重要步驟。

如有只需要再開始前執(zhí)行一遍，就可加到開始前內(nèi)執(zhí)行

2.2.4文件夾指令

在程序中多次使用重復(fù)信號點(diǎn)位，如抓手程序，吸盤程序，因子程序無法調(diào)用子程序，建議使用文件夾，具體情況請看下圖

也可以將一段程序?qū)懺诶锩妫苑奖忝枋龀绦騼?nèi)容，具體可以參考下圖

2.2.5循環(huán)程序使用

由于CS機(jī)器人程序使用Python編寫，無法使用跳轉(zhuǎn)功能，推薦采用循環(huán)實(shí)現(xiàn)同跳轉(zhuǎn)功能

舉例1、吸盤信號真空信號判斷是否真空失敗

上面程序就是一個簡單的真空失敗程序，連續(xù)取料兩次，都無法真空的話，就輸出真空失敗報(bào)警。

不同的情況可以選擇不斷檢查表達(dá)式來滿足要求。

3.  注意事項(xiàng)

由于程序使用python編寫所有建議遵循python編寫規(guī)范

下面進(jìn)行舉例說明，如下圖

圖1

圖2

上面采用IF進(jìn)行舉例，例如程序樹中的等待，循環(huán)（while）都不可以使用圖一編程方式