1. 建立 TCP/IP 網(wǎng)絡(luò)通信

1.當(dāng)我們單純使用 socket_open()建立 TCP/IP 網(wǎng)絡(luò)通信指令時(shí)，如果服務(wù)器還未打開時(shí)，機(jī)器人端戶端未連接到服務(wù)器，程序依然往下運(yùn)行，運(yùn)行到發(fā)送/接收時(shí)機(jī)器人就會(huì)報(bào)錯(cuò)如圖1-1所示，這樣機(jī)器人就必須初始化重新運(yùn)行。

2.為了避免圖1-1的情況發(fā)生我們可以利用socket_open()建立 TCP/IP 網(wǎng)絡(luò)通信時(shí)的返回值做條件判斷循環(huán)連接直到連接成功后程序才繼續(xù)往下運(yùn)行。如圖1-2所示如果服務(wù)器未打開時(shí)機(jī)器人會(huì)一直與服務(wù)器建立連接并打印“連接失敗”到EliRobot 的日志欄中。

3 當(dāng)服務(wù)器打開時(shí)機(jī)器人客戶端連接成功后會(huì)打印到“連接成功“EliRobot 的日志欄中如圖1-3所示，可以用下面代碼1-1配合圖1-4的圖形化編程直接調(diào)用df腳本實(shí)現(xiàn)此操作。

1.我們單純的使用發(fā)送指令例如:socket_send_string(str, socket_name="socket_0")未判斷發(fā)送是否成功時(shí)，如果當(dāng)機(jī)器人客戶端當(dāng)時(shí)已經(jīng)與服務(wù)器斷開連接了或發(fā)送失敗后程序依然往下繼續(xù)運(yùn)行，如圖2-1所示。

2.為了避免圖2-1的情況發(fā)生，我們可以利用發(fā)送指令的返回時(shí)作為判斷是否發(fā)送成功，發(fā)送失敗時(shí)一直發(fā)送直到發(fā)送成功為止，發(fā)送失敗的情況一般都是機(jī)器人客戶端與服務(wù)器斷開連接時(shí)出現(xiàn)的，所以我們可以在發(fā)送前和發(fā)送失敗后通過“socket_is_connected()”判斷與服務(wù)器連接的狀態(tài)如果斷開重新連接再次發(fā)送，如圖2-2所示，可以用下面代碼2-1配合圖2-3的圖形化編程直接調(diào)用df腳本實(shí)現(xiàn)此操作。

2.為了避免以上a.b兩種情況發(fā)生，我們可以在接收數(shù)據(jù)之前通過“socket_is_connected()”判斷與服務(wù)器連接的狀態(tài)如果斷開重新連接，并通過再次接收接收指令例如“socket_read_string(timeout=2)”的返回值判斷是否接收到數(shù)據(jù)，返回值為0時(shí)，再次接收數(shù)據(jù)，如圖3-3所示，以用下面代碼3-1配合圖3-3的圖形化編程直接調(diào)用df腳本實(shí)現(xiàn)此操作。

1. 機(jī)器人應(yīng)用版本必須是2.12及以上
2. 以上代碼是以發(fā)送字符串和讀取字符串為例，如果想發(fā)送/讀取其他數(shù)據(jù)類型，只需要更換代碼中的socket_send_string/socket_read_string即可，具體指令參考CS機(jī)器人腳本手冊(cè)下載中心_機(jī)器人技術(shù)-艾利特機(jī)器人